Yesa inició su andadura artística a mediados de los años 80, coincidiendo con el relanzamiento de la escultura española. En esta época, realizó diversas exposiciones tanto individuales como colectivas de muy diferente índole tales como pintura, manipulación de objetos y perfomances, en un intento de encontrar su propio lenguaje expresivo. Enfoca entonces su interés hacia la tridimensionalidad, ya que en ella encuentra el medio ideal para comunicarse con los espectadores. Yesa ha realizado numerosas obras para espacios públicos en Andalucía, y expuesto su obra de una escala más reducida en galerías en toda la península y ha participado en exposiciones colectivas en Holanda, los Estados Unidos y en Portugal. Su larga trayectoria artística ha sido reconocida a nivel institucional durante 2006 por el Centro de Arte Contemporáneo de Málaga donde realizó su exposición individual El vacío que me envuelve en el 2006.

Su escultura está llena de referencias a elementos arquitectónicos ... o procedentes del diseño industrial, como escaleras o rampas. A su vez aparecen elementos orgánicos procedentes de la naturaleza que se enmarcan como un "objeto protegido". La investigación por el vacío como consecuencia de lo escultórico es uno de los lemotives de su obra, construir para destacar la no construcción, eludiendo planos y volúmenes. Los matices plásticos de su escultura se crean a partir de la contraposición de luces y sombras que se consigue mediante el reflejo de la luz en los distintos materiales, sintetizados básicamente en el acero como reflector de luz y el hierro como creador de sombras. Este reflejo aparece como temática de la obra potenciando aún más la presencia del material, sin perder en ningún momento el equilibrio armónico como constituyente de la regla de oro que contrapesa y somete a un orden estructural bien preciso las muchas emociones que incluye en cada una de sus creaciones.

En MasArt Yesa muestra esculturas de pequeño formato, estableciendo una doble articulación del espacio, por una parte centrado en cada una de las piezas y por otro apuntando al todo, creando ambientes escultóricos y diálogos entre las obras y el espacio basados en la idea de la escultura en su concepción escénica. Esta también la sensibilización de los espacios añaden a la obra una atmósfera de acusada actualidad, y a la vez de visión utópica, inclusive de imágenes de megápolis. Con este sistema, Yesa cumple con uno de sus propósitos fundamentales: que el espacio pequeño se haga grande, aunque esa grandeza sea mental.

Antonio Yesa confiesa: "El espacio mental es la dimensión que más me preocupa. Deseo que el espectador, llamado por la forma, acceda al ese espacio".